2021年10月11日，国家市场监督管理总局、国家标准化管理委员会发布《中华人共和国国家标准公告》2021年第12号公告，由北京工业大学牵头起草的国家标准《GB/T 40731-2021 精密减速器回差测试与评价方法》正式发布，将于2022年5月1日起实施。《精密减速器回差测试与评价方法》是一项重要的精密减速器基础标准，本项国家标准的发布实施，对于完善我国精密减速器标准体系，促进精密减速器行业乃至机器人行业的健康发展具有重要意义。
回差是表征精密减速器性能的关键指标，是精密减速器输入端运动方向改变后到输出端运动方向跟随改变时，输出端在转角上的滞后量。其定义貌似简单，却蕴含了复杂的测试及评价问题。回差测试与评价存在的主要问题有：（1）定义不清晰；（2）测试方法不规范；（3）评价方法不一致；（4）缺乏国际标准。结果导致同一被测量对象的测量结果相差很大；同一组测量数据的评价结果相差很大，常引起供需双方争议。本标准立足行业发展亟需，聚焦问题，汇聚了全国精密减速器领域主要企事业单位的研究成果和生产测试经验，形成了系统化的精密减速器回差测试与评价方法。
该标准规定了精密减速器回差的相关术语和定义、测试设备、被试件及安装、测试条件的要求，以及静态测试、动态测试、数据处理和评价方法，主要解决了以下几个问题：（1）统一了精密减速器回差的定义，明确了回差的种类；（2）规定了精密减速器回差测试方法：回差静态测试和回差动态测试；（3）统一了回差评价方法。
本标准既兼顾了与其他相关标准的传承性，又有所创新。其突出特点主要有：（1）给出了回差的分类：几何回差、弹性回差、总回差；（2）提出了回差曲线、平均回差、几何回差、弹性回差、总回差、均值曲线等概念；（3）进一步规范了回差静态测试和数据处理方法；（4）提出了回差动态测试与数据处理方法，这种方法测量效率高，具有广泛的应用前景；（5）提出了回差静态测试相关系数和回差动态测试相关系数，满足不同种类精密减速器回差测试时的不同加载要求。
该标准的发布实施将进一步推进我国精密减速器行业的整体发展，并在全球竞争中获得更多话语权。同时，由于我国是精密减速器设计、生产和使用大国，国际上尚无类似标准，本标准为国际首创，有望被国际同行认同和采用，为适时牵头制定国际标准打下良好基础。
